Commune située dans la partie nord-est du Pays basque français, sur le territoire historique de la Zuberoa. Mauléon en est la capitale et le centre le plus important du canton du même nom, qui regroupe au total 19 communes. Le nom actuel de Mauléon-Licharre (Maule-Lextarre) résulte de la fusion des deux communes, il y a plus d'un siècle, plus précisément en 1841. La superficie actuelle de la commune est de 12,8 km² ; elle se compose de deux entités : la Haute Ville, la Basse Ville et Licharre.
Elle est limitrophe au nord avec la commune de Viodos, au sud avec celles de Gotein et Roquiague, à l'est avec celles de Roquiague et Chéraute et à l'ouest avec celles de Gotein, Garindein et Aïnharp.
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