Edad Media. Sesma fue repoblada por García el Restaurador a mediados del s. XII; a finales del s. XIII tenía ya cierta entidad, siendo señorío de realengo. Sesma siguió pleito en 1316 contra el procurador del rey acerca de la propiedad del término llamado Esperteta, situado entre Sesma y Dicastillo; alegaba el procurador que los dueños de los ganados que pacían en dicho término, pagaban carnero y borra, pero oída la defensa del concejo de Sesma fue absuelto de la demanda. En 1377 Carlos II dio el lugar con todas las pechas y rentas que tenía en él, a su ahijado Carlos, hijo de Juan Ramírez de Arellano, señor de los Cameros, para durante su vida. En 1384 pagaba Sesma, con título de pecha, 200 cahíces de trigo, otra tanta cebada y 27 libras carlinas en dinero. En 1390 los labradores de Sesma pagaban por fonsadera 27 libras al año.