La Casa de Champaña alcanzó el trono de Navarra al fallecer Sancho VII el Fuerte, sin descendencia, en Tudela, el año 1234. Quien heredó el reino fue su sobrino, el conde Teobaldo IV de Champagne, hijo póstumo de Blanca, hermana de Sancho VII, y de Teobaldo III de Champaña.
Fue proclamado rey de Navarra el 8 de mayo de 1234 en la catedral de Pamplona, mediante la tradicional elevación del soberano sobre un escudo blocado, contando con 33 años de edad y una amplia experiencia política a sus espaldas. Debido a sus compromisos en Francia, solo estuvo en el reino pirenaico un total de 6 años y medio, es decir, una tercera parte de su reinado. El inicio de su reinado no fue fácil, debido al recelo de la nobleza, debido al gobierno personal de Teobaldo y su senescal champanés, aconsejado principalmente por nobles franceses. Especialmente se opusieron los infanzones, con quienes llegó a un acuerdo en 1238. Con Teobaldo se aprecia el carácter pactista del gobierno en Navarra, con motivo del ofrecimiento del rey de crear una comisión de diez ricoshombres, veinte caballeros, diez eclesiásticos, su consejo personal, y el obispo de Pamplona, para poner por escrito los fueros. De este modo surgió la primera redacción de los fueros navarros, el conocido como Fuero Antiguo, parte fundamental del Fuero General.
En ese momento es cuando se introdujo una práctica que perduró en los siglos posteriores, relativa a la limitación del número de extranjeros para ocupar cargos en la administración navarra, a la cifra de 5 personas. Una de las reformas administrativas de mayor importancia, fue la creación de merindades (que perdurarían hasta el siglo XIX) con objeto de aumentar los ingresos, introduciendo los usos contables, para un mejor control de la fiscalidad.
También en este reinado se fue ampliando y fortaleciendo la presencia del rey de Navarra en los territorios de Ultrapuertos, destacando el año de 1247, en el que el vizconde de Tartas prestó homenaje a Teobaldo I, por Mixa y Ostabarets, siendo testigos los vizcondes de Bearne y Soule y el señor de Luxa.
Por otra parte, es preciso añadir que en el plano internacional Teobaldo I fue uno de los principales líderes que emprendieron la sexta cruzada a Tierra Santa. En verano de 1239 embarcó en Marsella con rumbo a Acre, y de aquí a Jaffa. Su papel como militar y diplomático ayudó a que el sultán de El Cairo evacuara la ciudad de Jerusalén y la entregara a los cristianos, en el año 1240. De vuelta de Tierra Santa en 1241, Teobaldo I llevó a Francia un "lignum crucis" y un rosal del jardín del citado sultán. El primero lo entregó a la iglesia de Saint-Laurent-des-Ponts de Provins, y el segundo lo hizo plantar en los jardines de su palacio de Provins.
A inicios de los años cuarenta ayudó al rey de Francia, a quien debía vasallaje por Champaña y Brie, contra Enrique III de Inglaterra. Al margen de destacar como político y militar, tuvo una predilección por la música y la poesía, por lo que se le valió el apelativo de Teobaldo "el Trovador".