Las fuentes sobre este mitologizado personaje se hallan dispersas. Existen varias Relaciones de la Jornada de Omagua, obras de Pedro de Monguía, Gonzalo de Zúñiga, bachiller F. Vázquez, Custodio Hernández, Pedrarias de Almesto, Ortigosa y anónima descubierta por el investigador aragonés Emiliano Jos. También hay que citar a Juan de Castellanos con su Elegía IV y El Marañón de Diego de Aguilar y Córdoba. La bibliografía es inagotable; citemos:
- Arteche, J. de: Lope de Aguirre. La tragedia del fuerte caudillo de los Marañones. San Sebastián: 1951
- Campo, L. del: Pedro de Ursúa. Conquistador español del siglo XVI. Pamplona: 1970
- Caro Baroja, J.: Pedro de Ursúa o el caballero, "El señor inquisidor y otras vidas por oficio". Madrid: 1968
- Cabases Hita, L.: Nueva Pamplona. El legado de Pedro de Ursúa, "Navarros en América: cinco crónicas". Pamplona: , Gobierno de Navarra, 1992
- Eleizalde, I.: Navarra en las literaturas románicas. Pamplona: t. II, 1977.
- Garcilaso, Inca: Historia General del Perú. Segunda parte de los comentarios reales de los Incas
- Irigaray, J.: Amazonen deia. Izpegi: 1992
- Jos, E.: Ciencia y osadía sobre Lope de Aguirre el peregrino. Con documentos inéditos. Sevilla: 1950
- Ramos, D.: El mito de El Dorado. Madrid: 1988
- VVAA, Academia Errante: Lope de Aguirre descuartizado. Auñamendi, 1963
- Viñes, H.: Pedro de Ursúa. Aspectos de una mitificación, II Congreso General de Historia de Navarra, Anejo 13-1991
- Zudaire Huarte, C.: El capitán Pedro de Ursúa, señor de Ursúa, "Príncipe de Viana" nº 158-159, 1980.
La literatura -J.R. Sender, M. Otero Silva, Uslar-Pietri, Ciro Bayo, A. Posse- y el cine -Herzog, Saura- han inmortalizado, además, el trágico final de este fabuloso navarro.