Flor y nata de la nobleza navarra, Ursúa era, según Aguilar y Córdoba, un
"mancebo de 35 años cuando lo mataron. De mediana estatura y de complexión delicada. Tenía los miembros bien proporcionados al tamaño de su persona. Tenía el rostro alegre y hermoso. La barba taheña (rubio rojizo), bien puesta y poblada. Era gentil hombre aunque mediano. Tenía buena plática y conversación. Mostrábase afable y compañero con sus soldados. Preciábase de andar pulido y aseado y éralo él de su condición. Tenía mucha gracia en todas sus cosas. Especialmente en sus palabras con las cuales era tan persuasivo que con ellas traía a su voluntad a los que comunicaba. Trataba bien y comedidamente a sus soldados mostrándose en castigarlos más benigno que áspero y cruel".
Como corresponde a la misoginia de la época, Aguilar atribuye a Inés de Atienza el cambio en la conducta de Ursúa durante la travesía. El inca Garcilaso lo describe también como
"hombre de toda bondad y virtud, gentilhombre de su persona y agradable a la vista de todos".
Lope de Aguirre, sin embargo, en su célebre carta a Felipe II lo califica de francés mejor que navarro,
"mal gobernador, tan perverso y vicioso y miserable que no le pudimos sufrir".