Nació en Mantes el 22 de julio de 1361. Tenía tres años y se hallaba bajo la tutela de su tía D.ª Blanca, viuda de Felipe IV de Valois, cuando fue jurado heredero al trono por los navarros. Visitó su reino por primera vez en 1366. Contaba sólo 8 años de edad cuando se le tituló lugarteniente del reino en ausencia de su padre. En 1374 visitó el señorío paterno de Montpellier. Por la sentencia papal de 1373 se concertó su matrimonio con la infanta D.ª Leonor, hija de Enrique de Trastamara, con la que contrajo matrimonio el 27 de mayo de 1375 (Soria), permaneciendo en Castilla hasta fines de 1376 en que visitó a su padre. En 1378 fue hecho prisionero en Francia por su tío Carlos V y permaneció encerrado a lo largo de toda la guerra de Nav. con Castilla. Cuatro largos años permaneció de esta guisa hasta que, a la muerte de Carlos V de Francia, volvió a Navarra. (diciembre 1382) tras serle devueltos por el nuevo monarca francés, Carlos VI, los bienes navarros confiscados por su predecesor. Carlos halla a su padre enfermo y amargado por la desastrosa paz de Briones firmada en 1379 en la que el reino quedó absolutamente esquilmado y disminuido en lo territorial.
En enero del nuevo año marchó a Castilla donde residía su mujer y luego peregrinó a Santiago de Compostela. El 10 de noviembre nace su primera hija, D.ª Juana. Habiendo asistido al sitio de Gijón en ayuda de su cuñado Juan I, consigue entre septiembre y octubre de este año la revisión del Tratado de Briones (El Espinal, 19 de octubre). En enero de 1384 marchó con tropas navarras a la guerra de Portugal en ayuda del rey de Castilla, asistiendo al sitio de Coimbra (16 de febrero) y al de Lisboa (14 de abril-30 de septiembre). Esta fase de la guerra de Portugal duró nueve meses. Había nacido, mientras, su segunda hija, la infanta D.ª María. Visita su reino y vuelve a establecerse en Castilla. En 1385 nace su tercera hija, D.ª Blanca, futura Blanca I, y toma a su servicio a D. Francés de Villaespesa. Este año Carlos VI de Francia vuelve a desposeerle de sus bienes traspirenaicos (20 marzo 1385) y en julio parte nuevamente a la guerra de Portugal, campaña que interrumpió para participar en las Capitulaciones de Estella, el 16 de enero de 1386. Este año le nace su hijo bastardo Lancelot. Mes y medio después de firmado el tratado vuelve a la guerra. Hallábase en Peñafiel (1387) cuando recibió la noticia de la muerte de su padre, D. Carlos II. Contaba el heredero al trono de Navarra con 26 años cuando volvió al reino pirenaico (21 enero 1387) como nuevo rey.