Según recoge Yanguas, fue del Señorío de D.ª Oria, viuda de D. Yenego o Iñigo Ortiz, y de su hijo, quienes lo vendieron en el año 1214 al rey D. Sancho el Fuerte por 800 maravedís alfonsinos. En 1406 D. Carlos III donó la pecha ordinaria del lugar de Esquíroz y la casa del lugar de Espilce o Ezpilce a Juanot de Ezpeleta durante su vida. En 1436 el rey D. Juan II unió los términos del lugar de Espilce a los de Esquíroz, obligándose los habitantes de éste a pagar al rey diez cahices de trigo de la pecha ordinaria de Espilce, además de la que pagaban los de Esquíroz. En 1454 la pecha de Esquiroz era 40 cahices de trigo. La pecha de este pueblo se fijó por el rey D. Juan en 1435 limitándola a 30 cahices de trigo. En 1436 se unió a Ezquíroz el lugar despoblado de Ipilce o Espilce. Las iglesias de Esquíroz, Cordobilla y Espilce se unieron al hospital de San Juan en virtud de bula pontificia en 1448. La pecha de Esquíroz pertenecía en 1513 a Mosen Juan de Monreal, caballero, y sus sucesores. Según refiere Idoate en Rincones..., t. III, pp. 328-334, el 26 de agosto de 1837 estalló un motín en Pamplona, producido por los llamados Cuerpos Francos del ejército liberal, formados por dos batallones de tiradores y un escuadrón de flanqueadores. El motín habría de durar más de un mes y durante él fue asesinado el general conde de Sarsfield. Las citadas tropas estaban acantonadas en los pueblos de Esquiroz, Cizur Mayor y Menor, existiendo un fuerte resquemor entre ellas por estarles prohibido el entrar en Pamplona y por no haber cobrado su paga durante tres meses. El mencionado 26 de agosto recibieron la orden de traladarse a Villava, pero al ponerse en marcha los sargentos tomaron el mando y se dirigieron en franca insurrección hacia Pamplona.