Sancho III murió aproximadamente al año de comenzar su reinado, en el mes de agosto de 1158, y dejó el reino de Castilla en manos de su hijo Alfonso VIII, que contaba entonces con 3 años de edad. La tutela del menor y la regencia del reino durante su minoría fue objeto de disputas entre las familias Castro y Lara, familias que tuvieron fricciones desde el primer momento, y el rey Fernando II de León. En agosto del mismo año moría Ramón Berenguer, a quien sucedió su hijo Alfonso II "el Casto", también menor de edad y bajo tutela. En el año 1162, los tutores del rey aragonés, temiendo una posible agresión por parte del rey navarro, acudieron a Fernando II de León y se dispusieron bajo su protección. Asimismo confirmaron la alianza que habían establecido con Inglaterra para salvaguardar sus intereses en Francia.
Los dos reinos enemigos de Navarra se encontraban ahora inmersos en cuestiones internas, coyuntura que Sancho VI aprovecharía para recuperar las tierras de la Rioja y la Bureba. La disputa entre el antiguo reino de Pamplona y Castilla por estas tierras tenía su origen en la ocupación de territorios del reino de Pamplona por parte del rey castellano Alfonso VI en 1076, ocupación que se produjo tras el asesinato del Sancho Garcés IV en Peñalén.
Los reinos de Navarra y Aragón alcanzaron hacia 1162 un acuerdo de paz por trece años, y la situación se volvió propicia para una posible intervención de Sancho VI en Castilla. Además, una vez fallecido Sancho III, el monarca navarro se veía liberado de su vasallaje hacia el monarca castellano. Inició la penetración en tierras riojanas en octubre de 1162, ocupando en primer lugar Logroño. El gobierno de esta ciudad fue otorgado a Pedro de Arazuri, el cual gobernaba también en Tudela. Posteriormente fueron cayendo una tras otra varias plazas de la Rioja como Entrena y Pazuengos, y al otro lado del Ebro, Ausejo, Resa, Autol, Quel y Ocón. Las operaciones duraron hasta marzo del año 1163 y las tropas en su avanzada debieron ocupar, entre otros lugares, Grañón, Cerezo, Treviana, Miranda de Ebro, Salinas de Añana y Briviesca, acercándose hasta las proximidades de Burgos. El rey navarro se hizo con casi toda la Rioja y la Vieja Castilla a excepción de Nájera y Calahorra, plazas que eran defendidas respectivamente por el vizcaíno Lope Díaz de Haro y por el conde Gómez González. Consiguió alcanzar las tradicionales fronteras de Montes de Oca, y por el Oeste, recuperó Álava con Estíbaliz, Divina y la tierra de Durango.