No podemos apenas referirnos a Cirauqui en la antigüedad, ya que el puente sobre el río Salado y los restos de calzada, calificados erróneamente por Altadill como romanos, son obras medievales que pertenecen al camino que llevaba a Santiago de Compostela. Sabemos que en 1045 la villa fue donada por García «El de Nájera» al monasterio de San Millán. Según refiere la Crónica de San Juan de la Peña, Caxal, el enviado que el rey aragonés Ramiro el Monje destinó al emperador Alfonso VII de León y de Castilla pasa solicitar su ayuda contra los moros y el rey García Ramírez de Navarra, fue intencionadamente capturado por emisarios del rey navarro entre Cirauqui y Ochorem (sic), cerca de Puente la Reina (cfr. Crónica de San Juan de la Peña. Versión latina e índices preparados por Antonio Ubieto Arteta, Valencia, 1961, p. 94). El rey D. Sancho el Fuerte recibió este pueblo de D. Egidio o Gil, hermano de Juan de Vidaurre, en 1205, a cambio de los de Guembe y Argiñano en el valle de Guesálaz, que le dio el rey para él y su posteridad. Este pueblo recibió a tributo o canon, en 1272, de D. Juan Sánchez de Monteagudo, todo el heredamiento y la mitad del monte que había comprado en Ecoyen y en Cirauqui, de los hijos de D. Martín Yeneguiz de Subida, excepto un palacio y heredamiento plano, por 50 cahíces de trigo y 21 cahíces y 2 robos de ordio. En 1307 prometió el rey a Cirauqui que le guardaría sus fueros y costumbres. Los molinos de este pueblo fueron donados por el rey en 1369 a Martín Jeméniz de Beortegui. Los peregrinos de Santiago de la ruta del interior pasaban por esta población en el trayecto Pamplona- Estella. Pasada la población descendían salvando un arroyuelo y llegaban al despoblado de Urbe. El lugar fue donado por Carlos el Noble en el año 1425 a su hija bastarda D.ª Juana y su esposo D. Luis de Beaumont, Conde de Lerín yCondestable de Navarra, según refiere Idoate en Rincones..., t. III, p. 135. La donación tuvo lugar con motivo de la boda, y además de Cirauqui les fueron dadas otras villas navarras. En 1511 pagaba Cirauqui por pecha 35 cahíces de trigo. La villa era, pues, patrimonio de los Condes de Lerín. En una ejecutoria de 1634 consta que pagaba una pecha anual al Condestable de 492 robos de trigo y 184 de cebada, así como 34.200 maravedises por el impuesto de cuarteles y 2.160 maravedises por alcabala. Debía además pagar una pecha de 2.310 maravedises anuales por la parroquia de Aniz: A finales de octubre del año 1811, la división de guerrilleros de D. Francisco Espoz y Mina vino a Cirauqui, procedente de Sangüesa. Los guerrilleros conducían gran número de prisioneros franceses, apresados en Aragón, y se dirigían hacia Guipúzcoa para embarcarlos. Noticioso Espoz y Mina de que el general Abbé, con una columna de 4.000 infantes y 300 caballos, intentaba alcanzarlos en Cirauqui o cerrarles el paso en Alsasua, mandó a D. Gregorio Cruchaga, a fin de ganar tiempo, que con los dos primeros batallones dificultara el paso de la columna francesa, mientras que él, con el tercero y cuarto batallón, prosiguió la marcha hacia Bacaicoa. Cruchaga detuvo a los franceses primeramente en Cirauqui, retirándose a continuación hacia Iturgoyen y Riezu, donde les detuvo nuevamente. En enero del año 1811, la infantería de la partida de guerrilleros de D. Francisco Espoz y Mina, al mando de D. Gregorio Cruchaga, pasó por Cirauqui, procedente de Sangüesa y con dirección hacia el valle de Guesalaz, donde se habían de unir con el mismo Espoz y Mina y con la caballería de la partida. El 23 de julio de 1839, en las postrimerías de la primera carlistada, los liberales mandados por León atacan Cirauqui, pero los carlistas resisten. Los liberales vengan el desastre destruyendo cuanto hallan a su paso en la retirada. En la segunda guerra carlista (1872-1876), será en julio de 1873 cuando los carlistas se apoderan de Cirauqui. La población fue duramente bombardeada desde la ermita de San Cristóbal por las baterías liberales del general Primo de Rivera el 11 de febrero -y días siguientes- de 1875. Al tomar los carlistas la posición, las gentes del lugar ejercieron represalias sobre los prisioneros, represalias que fueron correspondidas en la contra-ofensiva de Quesada al poco tiempo. En cumplimiento de la ley de desamortización del 1 de mayo de 1855 se vendieron en esta localidad, en 1864, las corralizas Liorlaz, Burgerio, Iturchuria, Iturrandoz, Iguste, Ur- bealdea, Dehesa, Mondabil, Gabiderio, Camapanandia; en 1862, la casa n.° 32 de la calle de San Román, un horno de pan cocer en la calle Medio n.° 28 y una tejería [Ref. R. G. CH. «La D. C. en N.»]. El día 19 de junio de 1932 este Ayuntamiento votó en contra del Estatuto Vasco-Navarro [Ref. «El Pueblo Vasco», junio 1932].