El nombre, en latín "serviens armorum", procede de Francia y se relaciona con los heraldos o reyes de armas, que estaban encargados de acompañar a sus caballeros, cobrar los derechos y multas del rey, etc. Su insignia, hacia el s. XIV, era una maza de plata. En Navarra la introducción de esta denominación se produjo a mediados del siglo XIV.