La noticia de la muerte de su padre le llegó mientras atacaba el castillo de Loches (Indre et Loire) junto con las tropas de su cuñado Ricardo "Corazón de León", contra el rey de Francia. Abandonó el sitio y regresó a Pamplona para ser proclamado rey. El Reino de Navarra estaba formado entonces por las tierras de Durango, Álava, Guipúzcoa y Navarra, ya que su padre había perdido las tierras de Vizcaya, Bureba y la Rioja. Sancho VII intentaría recobrar estas tierras enajenadas.
Por otro lado, durante su reinado se produjo la incorporación definitiva de la Baja Navarra (1194). Las relaciones entre el reino de Navarra y el de Inglaterra se habían estrechado desde el matrimonio de Ricardo con la hermana de Sancho, la princesa Berenguela, hasta el punto de que entre las fechas de 1189 y 1196 Ricardo cedió la soberanía de Baigorry, Arberoa y Ossés y reconoció la soberanía navarra sobre Cize. La monarquía navarra recibió estos territorios de Ricardo, bien en compensación por la ayuda prestada por Sancho VI "el Sabio" y Sancho "el Fuerte", o bien para ganarse su apoyo y asegurar así sus dominios gascones mientras se incorporaba en la tercera cruzada. Desde este momento, estos cuatro valles bajonavarros consolidaron su situación dentro del reino navarro, y el apoyo inglés frenaba las intenciones castellano-aragonesas sobre el reparto de este reino.