Eclesiástico nacido en la ciudad aragonesa de Calatayud el 16 de mayo de 1559. Su padre, Miguel de Urrusolo, era de Markina-Xemein, Bizkaia, estableciéndose de notario público en Calatayud, contrajo matrimonio con una riojana. El 8 de diciembre de 1578 y en la ciudad de Zaragoza hizo su profesión carmelita. Durante la epidemia de 1580, tomó el inmediato cuidado de los contagiados. Pidió al Provincial le trasladase a otro convento. Destinado a Valencia, se le confió el cargo de sacristán; pronto su fama de santidad se extendió considerablemente y llegó hasta las gradas del trono; Felipe II, en una visita que hizo a Valencia fue a verle. Dotado de espíritu profético, anunció varios sucesos. Al efectuarse la reforma en la Orden, Urrusolo pidió ser admitido entre los descalzos, y al poco tiempo fue nombrado ayudante de maestro de novicios en Madrid. En 1594, pasó nuevamente a Valencia, donde le reclamaban asuntos de importancia, y en 1598 fue trasladado al priorato de Toledo. En Calatayud fundó el convento de Descalzos, no sin tener que vencer grandes dificultades que le salieron al paso; de aquí y a petición de Felipe III, que deseaba tenerle a su lado, fue enviado a Madrid con el nombramiento de vicario; mas poco tiempo estuvo en la capital de España, pues pidió a los superiores el traslado al Desierto de Bolarque, solicitud que fue atendida. En 1604 pasó a Roma de Comisario de Congregaciones de los Descalzos y se le encomendó el cargo de maestro de novicios. En 1608 se le nombró definidor general al mismo tiempo que se le confiaba el priorato del convento Scala Dei. En Roma conquistó la general estimación y aprecio del Papa Paulo V y fue nombrado procurador general de la Congregación; trabajó constantemente y con entusiasmo por conseguir la elevación de Santa Teresa a los altares. En 1617 fue nombrado prepósito general; la guerra de los 30 años estaba en su apogeo; la casa de Austria, fiel a la Iglesia Católica, demandó al Papa el envío de Urrusolo. De Alemania pasó a Francia por asuntos diplomáticos confiados por el Papa Gregorio XV; convirtió gran número de herejes, y una vez terminados sus negocios partió para Italia, donde trabajó con ardor porque la beata de Avila fuera canonizada. Más tarde profetizó que Alemania sería su tumba; conociendo que viviría poco, pidió licencia para ir a visitar el sepulcro de San Francisco de Asís. Trasladado a Viena en calidad de legado pontificio, arregló asuntos que embargaban la atención de Europa, y poco después enfermó, y falleció el 16 de febrero de 1629. Dejó escritas algunas obras de importancia para el mundo católico. Ref. «Euskalerriaren Alde», 1917.