Mariscal de Navarra. Hijo del mariscal Pedro de Navarra. Se halló en la batalla de Noáin en 1521. Siguió a la muerte de su padre, en 1523, el partido agramontés contra Fernando el Católico y Carlos V. El año siguiente y tras la caída de Fuenterrabía fue "perdonado" por Carlos V, así como el señor de Javier, Juan de Azpilcueta, Valentín de Jaso, Bertol del Payo, Víctor Mauleón, Petri Sanz y Martín de Goñi. El rey, reseña Yanguas, le restituyó la mariscalía y vino a ser su consejero de Estado. En 1532 el emperador dio licencia al mariscal para vender varias rentas de sus mayorazgos y comprar la villa de Cortes. Su hermano, Antonio Enríquez de Navarra, le prestó 5.000 ducados para la compra y por ello le adjudicó la cuarta parte de la villa y fortaleza, y además 250 ducados anuales, reservándose el derecho de rescatar todo en el término de 15 años devolviéndole los 5.000 ducados. En 1537 el emperador dio al mariscal don Pedro, para él y sus sucesores, 100.000 maravedíes de las alcabalas de los pueblos de Navarra donde el mismo mariscal cobraba los cuarteles. Casó con Ladrona de Navarra.