Militar venezolano nacido en Caracas hacia 1779. Fallecido el 8 de diciembre de 1813.
Oficial del arma de ingenieros. En 1791 se alistó como cadete, junto con su hermano Manuel, en el batallón Veteranos de Caracas. El 6 de septiembre de 1810 era subteniente de la 5ª compañía del citado batallón cuando le fue concedido el grado de teniente de la 9ª compañía. Entre 1811 y 1812 fue comandante militar de San Fernando de Apure.
En 1813, como comandante de una pequeña fuerza conocida como ejército de los Llanos libró combate en el paso de San Mateo (8 de diciembre de 1813) contra José Tomás Boves; además de la derrota sufrida, Aldao perdió la vida. Su cabeza, remitida por Boves a San Fernando de Apure, fue colocada en una escarpia, donde permaneció hasta el 8 de marzo de 1818, cuando el general José Antonio Páez ordenó que fuese inhumada con los honores correspondientes.