Conquistador y rebelde en América. Nacido en Oñati, Gipuzkoa, en 1511 ó 1515 y muerto en Barquisimeto, Venezuela, en 1561.
Fue hijodalgo, con cierta cultura, posiblemente de familia de escribanos como sugiere Juan Carlos Guerra. Cuando Lope de Aguirre llegó a Sevilla, el Consejo de Indias ponía restricciones y la Casa de Contratación, fundada en 1503, exigía fianzas y otros requisitos para viajar a América. En aquel tiempo llegaban a Sevilla las fabulosas noticias sobre los tesoros del Perú. Hernando Pizarro había llegado con el quinto real del tesoro de Atahualpa: barras de oro y plata, diademas, planchas preciosas, vasos sagrados, ídolos, vajilla. Lope de Aguirre, en plena juventud, pues apenas contaría veintiún años, se encuentra en aquel mundo de aventureros, soldados, mercaderes y ambiciosos de todo orden que esperaba embarcar para América. Las restricciones, como ocurría otras veces, desaparecen, pues Rodrigo Durán, contador de D. Pedro de Heredia, reclutaba hombres para su gobernación de Nueva Lombardía. Entre los 250 escogidos se cree figuraba Lope de Aguirre.
Pasó al Perú con la merced de regidor de una futura ciudad, hacia 1536 ó 1537. En el Cuzco, entre otras actividades, ejerció la de domador de potros. Intervino en la fundación de La Plata. Chuquisaca, y residió en Charcas. Su participación en las guerras civiles no está clara, aunque parece que estuvo al lado del rey. Participó en la entrada de los Chunchos con el capitán Pedro de Anzures o Peranzures. En 1544 estuvo al lado del virrey Blasco Núñez Vela que había llegado de España con órdenes de implantar las Nuevas Leyes, suprimiendo las encomiendas y dando libertad a los indios. Estuvo en el complot con Melchor Verdugo para libertar al virrey encarcelado por la Real Audiencia. Ante el fracaso, huyeron de Lima a Cajamarca, donde empezaron a reunir gente para auxiliar al virrey. Ayudado por el oidor Álvarez, Blasco Núñez Vela había huido por mar a Tumbez y formaba un pequeño ejército, creyendo que todo el país se levantaría para agruparse bajo el pendón real. Cerca de dos años duraría su resistencia a Gonzalo Pizarro y su maestre Francisco Carvajal, el célebre "demonio de los Andes". Finalmente fue vencido y muerto en Añaquito, en la región de Quito, el 18 de enero de 1546.
Melchor Verdugo y Lope de Aguirre se habían ido a Nicaragua embarcando en Trujillo con 33 soldados y pertrechos. Melchor Verdugo había nombrado capitanes a Rodrigo de Esquivel y Nuño Guzmán, sargento mayor a Lope de Aguirre y contador al P. Henao. Este iría más tarde en la expedición de Ursúa a Omagua y El Dorado.
En 1551 Lope de Aguirre aparece de nuevo en el Alto Perú, en la ciudad de Potosi. El juez Francisco de Esquivel prende a Lope de Aguirre por infracción de las leyes protectoras de indios que prácticamente no se observaban. No atiende las razones de Aguirre ni su alegato de hijodalgo y manda azotarlo públicamente. Herido mortalmente en su orgullo, Aguirre espera hasta que el juez termine su mandato. Temiendo la venganza de Aguirre, éste huye y cambia constantemente de residencia. Aguirre lo persigue a pie hasta Lima, hasta Quito y de nuevo hasta el Cuzco. En tres años recorre 6.000 kilómetros, a pie, descalzo, tras las huellas de Esquivel. La soldadesca sigue con interés esta tenaz persecución. La venganza se cumple en el Cuzco, en la misma mansión del ex-magistrado. Esquivel echaba su siesta en la biblioteca, siempre con la cota puesta por temor a Aguirre. Le acuchilló las sienes y aún volvió a buscar el sombrero que había olvidado. Favorecido por sus amigos que lo habían tenido oculto, se fugó del Cuzco teñido de negro, refugiándose donde un pariente suyo en Guamanga. En 1553 pasa a Charcas e interviene en el complot de Sebastián de Castilla. Condenado a muerte, se esconde durante un año, ayudado por un indio amigo suyo. En 1554, con motivo de la rebelión de Hernández Girón, Alvarado pregona un perdón para todos los que se alisten en su ejército al que se acoge Lope de Aguirre. De la batalla de Chuquinga contra Hernández Girón sacó una cojera incurable que lo llevó al ostracismo. Estos años de quietud hasta 1559 son un descanso antes de la gran aventura de su vida. En este año, acompañado de su hija Elvira, Lope de Aguirre desciende del Cuzco a la Ribera del Mayo, afluente del Huallaga, donde se prepara la expedición de Pedro de Ursúa.