Es villa de bastante antigüedad mencionada en los documentos y crónicas como Karlucea, Aslucea, Ailucea, Arlucea y Aylucea. Su castillo fue plaza de armas de considerable importancia para el reino de Nav., cuyos alcaides y gobernadores firmaron varias escrituras concediendo privilegios. En 1193 D. Pedro Ladrón fue alcaide de la fortaleza después de haberlo sido del castillo de Xabier del año 1201 al 1217. D. Lope Sancho fue gobernador de Arlucea designado por el rey D. Sancho el Fuerte, en cuyo nombre suscribió varias escrituras (1194). D. García de Baztán, en nombre del citado rey, firmó el fuero dado a la villa de Urroz de Nav. del 1195 al 1196. En 1201 fue conquistada por Alfonso VIII después de la entrega de Vitoria. En el s. XVIII, el señorío de la casa de Arlucea perteneció a José Joaquín de Salazar de Vitoria.