Noble navarro. Asiste en Pamplona con el Brazo Militar a la coronación de los Reyes Juan y Doña Blanca I de Navarra (1429). Acompaña a la reina, como su "chanzón" (copero) en el viaje a Bilbao para recibir a la princesa Inés de Cleves, prometida del Príncipe de Viana (1439). ("Petición a los Oidores del Tribunal de la Cámara de Comptos por Nicolás de Echeverría, procurador de D. Manuel de Anchóriz, vecino de Pamplona, apoderado de D. José Francisco Bucareli Ursua y Arizmendi...". Papeles Sueltos, Leg. 17, Carp. 36, 1775. Florencio Idoate: Catálogo... de Comptos, t. 44, núm. 268).
Casó el año 1440; pero como sintió escrúpulos por su cuarto grado de parentesco con su mujer María de Ezpeleta, sobre la licitud de su matrimonio, solicitó dispensa, que concedió el Papa Eugenio IV, Roma 17 de diciembre de 1446, y aplicó mediante el obispo de Bayona García Arnaldo. Puso como condiciones que no hubiera precedido rapto y que no fuera simulada la declaración hecha por los contrayentes de "carnali copula inter eos minime subsecuta" desde el día de la boda. (Original de la correspondiente bula pontificia en pergamino, Archivo C. de Gerena. Procedía su parentesco del matrimonio de García Arnault de Ezpeleta con Juana Miguel de Echauz (a. 1350), en Argamasilla: Nobiliario y Armería General de Navarra, I, pp. 81-83 y 101-104).
Fue maestre de hostal mayor del Príncipe de Viana, baile de Baztán y castellano de Mayer el primer Juan de Ursúa.
Ref. Eulogio Zudaire Huarte: "El capitán Pedro de Ursúa, señor de Ursúa", Príncipe de Viana, 1980, n. 158-159, p. 146.