Personalidad política castellana de ascendencia vasca, nacido hacia 1490, hijo de Pedro de Zúñiga Velasco, II conde de Miranda. Murió en Madrid en 1546.
Fue regidor de Valladolid y "capitán de jinetes". Tuvo a su cargo la educación del futuro emperador Carlos, del que fue nombrado ayo en 1535 y posteriormente camarlengo y jefe de su guardia. Comendador Mayor de Castilla de la orden de Santiago.