Noble navarro, casado con la hija del alférez real, Martín Enríquez de Lacarra. Testigo con los otros nobles y caballeros del juramento y actor a un tiempo en el de los reyes Catalina I de Navarra y Juan de Albret, Pamplona 12 de enero de 1494. Fue alcaide del castillo de Maya y se declaró su señorío de Ursúa exento de cuarteles. Al final de sus días recibió de Fernando el Católico acostamiento de 12.000 maravedíes anuales. Fue notario real y público. (Real despacho fechado en Medina del Campo, 20 de febrero de 1513. Archivo General de Navarra, Libro 4 de Mercedes, fol. 15. Legajo 9, núm. 15 "Inventario", A. Gerena).
Ref. Eulogio Zudaire Huarte: "El capitán Pedro de Ursúa, señor de Ursúa", Príncipe de Viana, 1980, n. 158-159, p. 146./p>