Reina de Pamplona. Era hija extramatrimonial de Alfonso VII de Castilla y de Gontrada Pérez, hija del conde asturiano Pedró Díaz.
Tras la guerra entre Navarra, por una parte, y Aragón y Castilla por otra, en 1140 se llegó a un acuerdo de paz conviniéndose como garantía la boda entre el heredero de Castilla, Sancho y Blanca de Navarra. Abortada la paz, en 1144 se pacta una tregua con Aragón con el matrimonio de Urraca con García Ramírez, rey de Navarra, siendo la tregua efectiva dos años más tarde. En 1147 el navarro acompañó a su suegro Alfonso VII al sitio de Almería y posteriormente al de Córdoba, muriendo en 1150, y sucediéndole en el trono navarro Sancho VI el Sabio. Urraca fue nombrada por su padre gobernadora de Asturias. Posteriormente vuelve a Castilla contrayendo matrimonio con el caballero palentino Alvaro Rodríguez. Murió doña Urraca en 1189, siendo enterrada en la cripta de San Antolín de la catedral de Palencia.