Hacendado habanero de origen vasco, miembro distinguido de la Sociedad Económica y del Consulado de La Habana (Cuba). En 1801 y 1804 fue uno de los principales compañeros y auxiliares del viajero prusiano Alexander von Humbolt, a quién dio abundantes datos para su obra sobre Cuba. En 1811 fue elegido por la provincia de La Habana Diputado a las Cortes extraordinarias que elaboraron la Constitución de 1812, donde fue uno de los representantes americanos que más activo se mostró en aquella asamblea; en concreto, se opuso a la drástica abolición de la esclavitud y propugnó la libertad de comercio con América. Participó en el plan para nombrar regente del reino a Carlota Joaquina, hermana de Fernando VII, y esposa del rey de Portugal, entonces en Brasil.
Con el regreso de Fernando VII en mayo de 1814, Jáuregui regresó a Cuba donde se retiró a sus asuntos privados hasta que en 1818 fue elegido prior del Real Consulado. En 1820, con el restablecimiento de la Constitución, se le nombró miembro de la junta para elegir Diputados a Cortes.
Murió en diciembre de 1838.