Célebre conquistador navarro nacido probablemente en el valle de Baztan, en la torre familiar de Arizkun hacia 1520 (las crónicas difieren respecto al lugar exacto de nacimiento). Muere asesinado en 1561 cuando dirigía una expedición por los ríos Marañón y Amazonas.
Era hijo de Tristán de Ursúa (Orsua) y Enríquez de Lacarra, Ezpeleta y Veraiz, y de Leonor Díez de Armendáriz (Aux) y Veraiz, parientes, baztanés beamontés y tudelana de la familia Agramont respectivamente. Como sus apellidos lo indican reunió en sí los más floridos linajes de Navarra, familias de caballeros y guerreros siempre destacados en la vida política del Reino de Navarra. Debió de recibir una buena educación que incluiría latín y humanidades.