Ilustre anatomista y cirujano, con una oscura fama en Zarautz (Gipuzkoa), donde residió al final de su vida, por actividades supuestamente necrofílicas. Nacido en la provincia de Segovia en 1815, fallecido en Zarautz en 1882.
De extracción muy humilde, tardó en concluir los estudios médicos. estudiando anatomía por su cuenta y sirviendo en los servicios sanitarios del Ejército en varias ocasiones hasta que a finales de la década de 1840, ya médico, es cirujano interino del Hospital General de Madrid, pasando a ser nombrado, en 1850, interno del Hospital Provincial. Doctorado en 1854, marcha a Francia, Alemania e Italia, donde visita los museos anatómicos y envía informes a la Universidad Madrileña y al Gobierno, que son desoídos en su afán de formar un Museo de Anatomía, que se había cerrado. Nombrado por fin director de los nuevos Museos Anatómicos en 1857, ejerce con gran éxito, siendo desde 1868 a 1874, catedrático de Operaciones. Habiendo pasado largas temporadas en la villa de Zarautz, decide instalarse semipermanentemente, para lo cual, y tras un contencioso con el Ayuntamiento sobre tierras del antiguo Cementerio, constrúyese una villa en dicho terreno, montándose su propio museo anatómico. Su rara leyenda, en gran parte cierta, comenzó al morir la única hija de Velasco, muy joven, y a cuya pena no pudo sustraerse embalsamando el cadáver. Parece ser que fue desenterrada la hija por Velasco y llevada la momia a su museo anatómico particular. Al morir éste en 1882, su viuda volvió a enterrar a su hija, quedando la fama de la extraña actividad del cirujano, aumentada en la memoria de Zarautz.