Maestro armero guipuzcoano, padre de Eusebio Zuloaga y bisabuelo del pintor Ignacio Zuloaga Zabaleta. Nacido en Eibar el 13 de mayo de 1782. Murió en Madrid el 5 de junio de 1856.
Aprendió su oficio en su villa natal, marchando luego a Madrid donde figura en 1808 como "Maestro arcabucero". En 1822, siendo Armero Mayor del Cuerpo de Guardias de Fernando VII, es propuesto para cubrir la plaza de Teniente de Armero Mayor de la Real Armería, jurando el cargo al año siguiente. En 1824 es comisionado por el duque del Infantado a la Real Fábrica de Armas de Soraluze, donde su hermano Ramón era Maestro Examinador, para dirigir la fabricación de "nuevo armamento de fuego". Culminó su carrera al ser nombrado en 1834 Armero Mayor, ocupando los últimos años de su vida en reorganizar la Real Armería, desmantelada en la ocupación napoleónica, elaborando el catálogo de la misma. En esta tarea fue secundado por su hijo Eusebio, quien le sucedería en el cargo.