Gipuzkoako armaginen maisua, Eusebio Zuloagaren aita eta Ignacio Zuloaga Zabaleta margolariaren birraitona. Eibarren jaio zen 1782ko maiatzaren 13an. Madrilen hil zen 1856ko ekainaren 5ean.
Bere jaioterrian ikasi zuen lanbidea, eta gero Madrilera joan zen. 1808an "Maestro Arcabucero" izendatu zuten. 1822an, Fernando VII.aren Guardien Kidegoko Armagin Nagusia zelarik, Errege Armagintzako Armagin Nagusiaren postua betetzeko proposatu zuten, eta karguaren zina egin zuen hurrengo urtean. 1824an, Infanterriko dukeak Soraluzeko Errege Arma Fabrikako enkargua eman zion, bere anaia Ramon Maisu Aztertzailea zelarik, "suzko armamentu berriaren" fabrikazioa zuzentzeko. 1834an Armagin Nagusi izendatu zutenean amaitu zuen bere ibilbidea, bere bizitzako azken urteak okupazio napoleonikoan desegindako Errege Armeria berrantolatzen eman zituelarik, honen katalogoa eginez. Lan horretan, Eusebio semeak lagundu zion, eta Eusebiok hartu zuen haren lekua.