Fue lugar de señorío realengo, poseyendo no obstante -desde finales del siglo XI- terrenos en Zulueta el monasterio de Leire. En 1290 pagaba a la corona de pecha anual 55 sueldos, 13 cahíces de trigo y 20 de cebada y avena. En 1403 la pecha fue donada por Carlos III a Juan de Lesaca. En 1447 el Príncipe de Viana enajenó el lugar, dándoselo a Beltrán de Ezpeleta, pasando así Zulueta a formar parte del patrimonio de los barones de Ezpeleta.
Lugar del valle de Elorz, 4° partido de la merindad de Sangüesa, reino de Navarra. Su población estaba gobernada por el diputado del valle con los regidores elegidos entre los vecinos.
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