El término palacio deriva de la palabra latina palatium que significa residencia de los césares. El Palatino es una de las siete colinas sobre las que se asentó la población romana en sus orígenes y en ella el emperador Augusto erigió su residencia. Por extensión, se ha denominado palacio a todo aquel edificio monumental, anterior y posterior a la civilización romana, que cumple funciones residenciales, públicas y administrativas. Este término, por tanto, presenta una evolución y un desarrollo paralelo al de la propia disciplina arquitectónica.
Se tiene constancia de la existencia de este tipo de construcciones en las civilizaciones más antiguas. En Egipto, por ejemplo, el palacio era un tipo de edificación que no tenía una planta determinada y la presencia de puertas y pórticos monumentales con columnatas es el rasgo más distintivo. Eran lugares residenciales o de reposo, a veces se ubicaban cerca de los templos y formaban parte de un recinto aislado, normalmente amurallado. En Mesopotamia, los restos muestran un tipo de palacio construido sobre terrazas, con patios interiores y estancias dedicadas a diferentes funciones, fundamentalmente administrativas.
En el ámbito occidental, la cultura cretense primero y la micénica después establecieron un tipo de palacio basado en un espacio central más o menos rectangular, precedido de un porche o vestíbulo, denominado mégaron. Alrededor de dicho espacio se articulaban el resto de dependencias que en ocasiones seguían un esquema laberíntico, como en el caso del palacio de Cnosos, en Creta. El palacio griego, tan solo construido durante el periodo antiguo, también se concibió a partir del mégaron de herencia cretense. En los periodos posteriores, condicionado por la restricción de espacio que imponía la acrópolis, el palacio griego se asentó en la casa griega.
En la civilización romana la influencia del mégaron derivó en la domus patricia, edificio que constituyó el origen del palacio romano. El palacio de Augusto, Palatium o Domus Augustana, construido sobre el Palatino, constituye el ejemplo más representativo de esta época. Dividido en dos secciones claramente diferenciadas, la pública (con basílica, templo, peristilos y jardines) y la privada, destaca por la forma de resolver todo el conjunto de forma compacta y por la audacia constructiva.
Las características del palacio romano persistieron durante toda la Edad Media aunque, debido a la inseguridad del periodo, se añadieron elementos defensivos (almenas, torres), es decir, el palacio adquirió un carácter militar. También se mantuvo la diferenciación entre la zona oficial o pública y la residencial o privada, pero evolucionó hacia unas formas más sencillas, se hizo más modesto y a menudo se integró en los núcleos urbanos.
Partiendo de la domus o palacio romano, el palacio renacentista se articuló en torno a una planta geométrica, bien estructurada y recuperó el esplendor y la monumentalidad del periodo romano. En el interior destaca el patio con arquerías sobre pilares o columnas, en torno al cual se distribuyen las estancias, comunicadas por pasillos o corredores. En el exterior, el elemento distintivo es la seriación de los ventanales, que según el momento y el territorio reflejan diferentes estilos arquitectónicos (romano, florentino, veneciano, plateresco, estilo Tudor, flamígero, etc...). Es un momento de auge y desarrollo para esta tipología y ello se refleja en la gran diversidad de construcciones conservadas.
El palacio barroco sigue el esquema del modelo renacentista pero añade complejidad a las plantas, al establecer ejes transversales para ampliar el edificio e incorporar soluciones escenográficas tanto en el interior como en el exterior.
La recuperación del mundo antiguo que propugna el neoclasicismo estuvo muy presente en la construcción palaciega de este momento. Siguiendo los esquemas establecidos durante el periodo anterior, pero depurando las formas y ganando en monumentalidad, el palacio neoclásico se encuentra bien representado en todo el territorio europeo.
Durante el siglo XIX, este tipo de construcción comenzó a ceder su lugar a otro tipo de construcciones. La tipología de edificios públicos con funciones administrativas y gubernamentales está ya plenamente asentada (Ayuntamiento, Palacio de Justicia, Palacio de la Diputación, etc....) y la función del palacio queda relegada a la de residencia particular. En el siglo XX se construyeron algunos palacetes privados pero progresivamente la concepción de residencia particular cambió. Desde entonces el término palacio se ha asociado a otro tipo de construcciones (Palacio de Congresos, Palacio de Exposiciones, Palacio de los Deportes, etc...) con funciones muy distintas a las que tuvo en su origen.