Comme beaucoup de personnalités sensibles et dynamiques à la fois, Carlos était un grand amoureux des animaux. A tel point qu'il ordonna qu'on construise une litière pour les emmener partout où allait le roi (Yanguas). Son préféré était un singe qui le divertissait au milieu de ses chagrins et de ses machinations. Le roi d'Aragon lui offrit une lionne (1384) et, plus tard (1385), un lion.