Capitán ballenero gipuzcoano, nacido en Orio en 1550. Muerto en 1606.
Fue el primer capitán de maestranza que hubo en la Armada española, cuando se creó este oficio con las instrucciones convenientes para su desempeño. En 1603 aparece como almirante de galeones. En la Colección Fernández de Navarrete, t. XXXI cabe hallar documentación relativa a Urdaire, que -según Seoane, Navegantes Guipuzcoanos, p. 89- muere en 1606 en las costas de Portugal.
Ref. C. Fernández Duro: Disquisiciones náuticas, t. V; A la mar madera, Madrid 1880, p. 343.