En teología católica la misión se entronca a las palabras de la Escritura, por las que el Hijo de Dios es enviado por el Padre y el Espíritu a su vez por el Padre y por el Hijo (Jn 6,57:14,16:16,7: Gal.4,4). La misión que el Dios revelado en Jesucristo ejercitó en su época sobre los hombres, continúa de modo ordinario en el tiempo a través de su Iglesia, que es la prolongación de su Encarnación.