Blanca I asciende al trono de Navarra en 1425. Su marido, el infante D. Juan de Aragón, sumido en las guerras de Castilla apenas trata con el infante Carlos: en 1426 le dona Medina del Campo, Peñafiel, Olmedo, Cuellas, Alba de Tormes, Mayorga, Villalón, Castrojeriz, Paredes de Navar, Colmenar, Belorado, Haro, Briones y Cerezo con sus aldeas y castillos. La juventud del príncipe transcurre apaciblemente. En 30 de septiembre de 1439 casó, a los 18 años, con la joven Ana (o Agnes) de Cleves, hija del duque de Cleves y de M.ª de Borgoña [era, pues, sobrina del duque de Borgoña Felipe el Bueno]. La boda se celebró en Olite con torneo, juglares moros de Játiva y otras diversiones.
La reina regaló al Príncipe una casa en Pamplona y una capilla de músicos. Al año siguiente casaba también su hermana Blanca con Enrique IV de Castilla. El primer cargo público lo desempeñó Carlos en agosto de 1440 al ser nombrado gobernador del reino por su madre en viaje para Castilla. Antes de partir, como guiada por un presentimiento, Blanca dicta un testamento (17 de febrero de 1439), por el que deja a su hijo el título de Rey de Navarra y Duque de Nemours. A falta de herederos, le seguirían en el trono Blanca y Eleonor, las hermanas de Carlos. Su madre le rogaba encarecidamente que antes de tomar estos títulos obtuviera la venia de su padre...