Anatomista eta zirujau ospetsua, bere bizitzaren azken aldian Zarautzen (Gipuzkoa) bertan bizi izan zen eta ustezko ekimen nekrofiloengatik ospe iluna izan zuen. Segoviako probintzian 1815ean jaioa, Zarautzen 1822an hil zen.
Jatorri oso apalekoa, bere medikuntza ikasketak egitean denbora eman zuen, bere kabuz anatomia ikasteari ekinez eta hainbatetan Gudarosteko osasun zerbitzuetan zerbitzatuz, 1840ko hamarkadaren azkenean, medikua zela, Madrileko Ospitale Nagusiko barne-zirujau izan arte, geroztik 1850ean Probintzia Ospitaleko barne-medikua izendatua izanik. 1854an Doktoretza lortu, Frantziara, Alemaniara eta Italiara bidaiatzen du, bertako anatomia-museoak bisitatuz eta Madrilgo Unibertsitatera eta Gobernura txostenak bidaltzen ditu, Anatomia Museo bat sortzeko bere asmoa egi bihurtzeko, baina txosten horiei entzungor egiten zaie. 1857an Anatomia Museo berrien zuzendari, azkenean ere, izendatua zela, arrakasta handiz betetzen du bere lana, 1868tik 1874ra arte Ebakuntzen katedraduna izanez. Zarautzeko hiribilduan egotaldi luzeak igaro ondoren, bertan bere bizilekua ia etengabetasunez ezartzea erabakitzen du eta horretarako, Udalarekin antzinako Hilerriaren lurren gainean auzi bat izan ondoren, lur horretan etxe bat eraikitzen du, bere anatomia museoa eraikiz. Bere elezahar arraroa, neurri handi baten egia dena, Velascoren alaba bakarra, oso gaztea, hiltzean hasi zen eta zoritxarrak eragindako pena jasan ezinik gorpua gantzutu egin zuen. Velascok alaba lurpetik atera eta momia bere anatomia museora eraman omen zuen. Velasco 1882an hiltzean, bere alargunak berriz ere alaba lurperatu egin zuen, zirujauaren ekimen arraroaren entzutea, Zarautzeko oroimenak gehitua, geldituz.