Bere aitaren heriotzaren berri eman zioten Rikardo "Lehoibihotz" bere koinatuaren tropekin Locheseko (Indre eta Loira) jauregia erasotzen ari zela, Frantziako erregearen kontra. Handik alde egin eta Iruñera itzuli zen errege izendatua izateko. Durangoko, Arabako, Gipuzkoako eta Nafarroako lurrek osatzen zuten garai hartan Nafarroako Erresuma, haren aitak galduak baitzituen Bizkaiko, Burebako eta Errioxako lurrak. Besterendutako lur haiek berreskuratzeko ahaleginak egingo zituen Antso VII.ak.
Beste alde batetik, haren erregealdian zehar, behin betiko erantsi zen Nafarroa Beherea (1194). Nafarroako Erresumaren eta Ingalaterrakoaren arteko harremanak estuagoak ziren Rikardo eta Antsoren arreba, Berengaria printzesa, ezkondu zirenez geroztik. Horren ondorioz, 1189 eta 1196 artean, Rikardok Baigorriren, Arberoaren eta Ortzaizeren subiranotasuna utzi zion, eta Nafarroaren subiranotasuna onartu zuen Garazin. Nafar monarkiak lurralde horiek jaso zituen Rikardorengandik, Antso VI. "Jakitunak" eta Antso "Azkarrak" emandako laguntzagatik, edo horien laguntza izaten jarraitu nahi zuelako, Gaskoiniako haren lurrak bermatzeko hura hirugarren gurutzadan sartzen zen artean. Une horretatik aurrera, lau bailara baxenabartar horiek sendotu egin zuten beren egoera Nafarroako Erresuman, eta ingelesen laguntzak geldiarazi egiten zituen Gaztelako eta Aragoiko erregeek Nafarroa banatzeko zituzten asmoak.