Nacida el 21 de octubre de 1937 en Marquínez (Álava), aunque al año de nacer se trasladó a vivir a Vitoria. No por ello se desvinculó del medio rural. Durante su niñez y juventud no dejó de acudir periódicamente al pueblo de sus abuelos maternos, Pipaón, lugar que se ha convertido en su segunda casa y origen de todas sus investigaciones etnográficas.
Contactó con los grupos Etniker Euskalerria por mediación del entonces párroco que atendía Pipaón, José Antonio González Salazar, quien fue el que le introdujo en la investigación etnográfica dado todo el material que empezaba a almacenar fruto de su curiosidad etnográfica. A partir de entonces, ha dirigido su trabajo etnográfico a la aplicación de la encuesta etnográfica en la localidad de Pipaón, aportando los resultados al Atlas Etnográfico de Vasconia en todas sus campañas de investigación hasta la fecha.
Su infatigable ansia de recuperación de ritos y costumbres de Pipaón le llevó a indagar y expurgar toda clase de documentación sobre Pipaón depositada en los diferentes archivos históricos tanto locales, municipales como provinciales. Fruto de ello es la publicación de la transcripción de los documentos: La Regla de Pipaón, Título de Villazgo, Arcas de Misericordia, Ordenanzas Municipales, etc. En 1980 ingresa en la Real Sociedad Bascongada de Amigos del País (Presentó su trabajo de Ingreso el 31 de mayo de 1989 con el título de Fósiles, arqueología, tradición e historia de Pipaón, presentada por el amigo Joaquín Jiménez). En 1981 pone en marcha el grupo de danzas Usatxi. Fue primera responsable de la Asociación Cultural Usatxi de Pipaón. Dentro de las actividades de esta asociación tuvo un destacado papel la recuperación de costumbres y tradiciones: danzas, El Cachupín y la Hoguera de San Roque, la Virgen de Arrónchita, el día de Las Cruces entre Loza, Lagrán y Pipaón, la Quema de pellejos, el Toque de Cencerros, etc. En este sentido, el 18 de junio de 1994 se cumplió uno de los sueños más anhelados de Pilar Alonso, la inauguración del Museo Etnográfico Usatxi de Pipaón, fruto de la colección de piezas etnográficas recogidas y almacenadas en Pipaón por ella misma. Al amparo del museo, todos los meses de agosto se celebra el día del Museo Etnográfico Vivo, sacando a la calle difrerentes costumbres y tradiciones etnográficas como el carboneo, la matanza del cerdo, la elaboración de alimentos y productos tradicionales, etc.
El recuerdo de sus juegos infantiles, le hizo escribir a sus nietos unos relatos titulados Las Andanzas de Camila, publicados en 2005. También tiene publicado un pequeño poemario de título Palabras de amor (2003). En 2006 ha publicado un libro sobre el barrio de su niñez en Vitoria, Las mujeres de mi barrio. Desde Portal de Arriaga hasta la Cuesta de Santa María, en el que se describe la vida de varias mujeres en el período de postguerra. Es autora de diferentes artículos en prensa y en revistas como Ocón, Mendialdea, Dantzariak, etc, o participante en jornadas y encuentros sobre Historia y Antropología, siempre mostrando sus conocimientos sobre la pequeña pero interesante localidad de Pipaón, en la Montaña Alavesa.
Además de pertenecer al grupo Etniker-Araba, también lo es de la Asociación de Amigos de los Caminos de Santiago de Álava.