Mariscal de Navarra. Hijo del mariscal Felipe de Navarra y de Juana, hija de Pierres de Peralta "El Viejo", era nieto del infante Leonel y biznieto de Carlos II el Malo. A la muerte de su padre en 1450 heredó la Mariscalía de Navarra. Fue el primer jefe del partido agramontés contra el príncipe de Viana y en favor de Juan II. El príncipe de Viana, reseña Yanguas, le secuestró los bienes en 1455 y los dio a su caballerizo mayor Carlos de Cortes, porque el mariscal, desconociendo su deudo de naturaleza, estaba rebelde. En 1458 tenía la pecha de Legaria. Pedro de Navarra tomó el castillo de Murillo el Fruto que estaba a favor de Juan de Beaumont. Parece que este hecho, continúa Yanguas, fue después de haber acordado paz con los beaumonteses porque el conde de Fox y Leonor recriminaban en 1469 la conducta del mariscal diciendo que, estando el rey en Navarra en paz, el mariscal con sus gentes se alzó con la fortaleza de Murillo el Fruto que tenía Juan de Beaumont, y que aunque la princesa fue personalmente a intimarles que lo dejasen, la recibieron con insultos y nuevas rebeliones, y que Mosén Pierres de Peralta, tío del mariscal, se declaró contra ella y se alzó con Tudela y otros muchos pueblos. En 1471, en un intento de apoderarse de Pamplona -en manos beaumontesas- tomando por sorpresa el portal de Zapatería, murió Pedro de Navarra, al parecer a manos de Felipe de Beaumont.