Compositor nacido en Villarcayo (Burgos) en 1935.
Recibió los primeros conocimientos musicales de su familia antes de comenzar sus estudios en el Conservatorio de Bilbao. Posteriormente estudió con Fernando Remacha en Pamplona y desde allí se trasladó a Munich, donde trabajó con H. Genzmer y G. Bialas, y al Conservatorio de París con A. Jolivet, O. Messiean y Dutilleux. Fue galardonado con el I Premio en el I Festival de la Canción Vasca (Bilbao).
Compagina la composición con la docencia y es profesor de armonía del Conservatorio de Bilbao.
Como compositor su evolución se divide en tres etapas bien diferenciadas. La primera se desarrolla de 1960 a 1965. Se trata de una fase experimental en busca de un lenguaje propio en la que destaca su Sonata para violonchelo y piano, posteriormente revisada como Concierto para violonchelo y orquesta. La segunda etapa (1965-1969) corresponde a los años de su estancia en Munich y París. La obra de Schöenberg, Bartok y Alban Berg, y de algunos compositores pertenecientes a las generaciones más jóvenes como Boulez, Stockhausen y Penderecki, le influye de forma decisiva. En París el encuentro con Jolivet, y especialmente con Messiaen, le marcan significativamente, no sólo en cuanto al lenguaje musical sino también en un plano estético. El tercer período comienza en 1969 con su regreso a Bilbao. Dejando atrás principios más experimentales, su interés evoluciona hacia formas menos modernas siguiendo un deseo manifiesto de volver a un lenguaje más tonal, concretamente al de la música española después de Falla. Igualmente, se trata de una etapa de revisión de su catálogo compositivo en la que Rafael Castro vuelve sobre algunas de sus composiciones anteriores para crear nuevas obras.
Rafael Castro ha recibido encargos de la Quincena Musical de San Sebastián y de la Orquesta de Euskadi y sus composiciones han sido tocadas en los festivales: Música del siglo XX de Bilbao y Quincena Musical por orquestas como la Orquesta de Bilbao, Orquesta de Euskadi y Orquesta Checa de la ciudad de Gilina entre otras.