Infanta de Navarra. Hija del rey de Navarra García V el de Nájera y de D.º Estefanía. Su nombre lo recibió en recuerdo de su bisabuela D.ª Ermesenda, condesa de Barcelona. Eran hermanos legítimos suyos Sancho (V de Peñalén), Ramiro, Jimena, Mayor, Fernando y Ramón, todo ellos mayores que ella. La primera cita documental de la infanta es de 1065; luego aparece con frecuencia suscribiendo, así como su otro hermano, Ramón, diversos documentos. En el testamento de su madre D. Estefanía se le dejó el señorío de Villamediana. Esta infanta ha pasado a la historia de Navarra envuelta en misterio y oprobio por haber organizado, junto con Ramón, una cacería el 4 de junio de 1076, en el transcurso de la cual el rey fue despeñado desde una cumbre al barranco de Peñalén, entre Marcilla, Funes y Villafranca (hoy despoblado).
Tras el asesinato, fue admitida con todos los honores de infanta en la corte de Alfonso VI de Castilla, rey que, junto con el de Aragón, no tardó en invadir Navarra. Pocas noticias más tenemos de Ermesenda; casó con Fortún Sánchez Yarnoz que en 1079 ayudaba a la taifa de Granada contra la de Sevilla, volvió a Navarra donde hizo una serie de donaciones de Leire y consta que vendió al obispo de Huesca sus bienes para poder ir, junto con su marido, de peregrinación a Tierra Santa. En el preámbulo del Fuero de Nájera aparece como único culpable del crimen de Peñalén su hermano Ramón del que después de 1076 se pierde toda traza.