Fue hija del conde Lope Díaz II de Haro «Cabeza Brava», sexto señor de Vizcaya, y Urraca Alfonso de León y por lo tanto era nieta, por vía ilegítima de Alfonso IX de León y prima de Alfonso «el Sabio».
Fue hermana de Diego López III de Haro, séptimo señor de Vizcaya así como de Sancho López de Haro, Lope López de Haro el Chico, Alonso López de Haro y abuelo de Juan Alfonso de Haro señor de los Cameros. Por la relación de su padre con Toda de Santa Gadea, señora del linaje de los Salcedos señores de Ayala, fue hermanastra de Mencía López de Haro, reina consorte de Portugal por su matrimonio con Sancho II que fue anulado posteriormente, Lope Díaz de Haro, obispo de Segovia, y Diego López de Salcedo casado con Teresa Álvarez, hija fuera de matrimonio de Álvaro Fernández de Lara «Potesta».
Contrajo matrimonio antes de 1254 con Rodrigo González Girón, hijo de Gonzalo Rodríguez Girón. Berenguela fue su tercera y última esposa y sobrevivió a su marido y fue su testamentaria.
Berenguela otorgó testamento el 17 de agosto de 1296. En el testamento dejó una manda testamentaria en la que donaba parte de su fortuna para edificar el edificio donde habría de ser enterrada: la iglesia principal del convento de San Francisco de Vitoria (Vitoria-Gasteiz). Además, en su testamento, maldecía a quienes no cumpliesen su orden póstuma «Sea dado todo en la iglesia que yo me mando enterrare que nunca sea llevado dende a otra parte en ninguna guissa, e si alguno quisiera ir contra esto…sea maldito como Judas e Datan e Abiron […]».
Tiene tumba en el monasterio de Santa María la Real de Nájera, La Rioja, al que hizo donaciones, aunque parece ser que se acabó enterrando en el convento de San Francisco de Vitoria, junto con Isabel de Castilla, Leonor de Guzmán y María Hurtado de Mendoza. Aunque este último fue derruido a principios del siglo XX, testigos vieron el sepulcro afirman que estaba acompañado de una inscripción moderna que sin embargo contenía datos erróneos y que decía: Aquí yace la ynfanta doña Berenguela, hija del Ynfante don Joan, Ynfante de Don Lope Díaz de Haro, señor de Vizcaya. Feneció el año de JVCCXCVI.
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